Pôvodne románsky hrad z 13. stor. stojaci na mieste staršieho slovanského sídliska. Citadela sa týči 112 m nad úroveň rieky Oravy. Hradné priestory pochádzajúce z viacerých období od gotiky po romantizmus. Kaplnka sv. Michala z r. 1611 s dvojicou krýpt.